Nowe funkcje w LK3.5+ od stAcha

[stAch]

suntrack -- proponuje porzucić ten projekt szkoda LK na tak ograniczone rozwiązanie co nie znaczy że całkowicie...
w zamian za to propozycja regulatora podwójnego mostka H z opcja RETURN ZERO na którym zrealizujemy nie tylko sterownik trackera

Zasada działania mostka H
PWM0-4 steruje dwoma silnikami poprzez przekaźniki lub inne dowolne końcówki mosfet na zasadzie selfcontroli gdy następuje zmiana stanu na ON dowolnego pwmx to wpierw wszystkie kanały pwm są wyłączane!

Dane /moto1/ do sterowania pobiera z wejścia do wyboru lub difa na zasadzie jeśli mamy 0 + offset to silnik stop /pwm0 off + pwm1 off/ 
jeśli dane są większe od 0 + offset silnik w prawo /pwm0 on + pwm1 off/
jedli dane są mniejsze od 0 + offset silnik w lewo /pwm0 off + pwm1 on/

i analogicznie dla drugiego kanału mostka H własne dane moto2 które może być tym samym co powyżej do wyboru i wyjście pwm2-3

opcja return 0H zasada działania: 
dane /return/ pobieramy z wybranego wejścia lub difa - /będą to przeważnie informacje o położeniu/ teraz w zależności czy mamy tam wartość dodatnią czy ujemną załączmy silnik i jak powyżej sterujemy silnikiem aż do momentu gdy uzyskamy 0 + offset wtedy następuje stop silnika

Opcja return 0H będzie działała z jednym wybranym kanałem silnika lub dwoma do wyboru. Podczas pracy w trybie return 0H dane z wejść pracy kanałów moto1 moto2 są ignorowane.

Dodatkowe opcje jakie by musiał posiadać taki regulator to:

• opcja offset czasu w sek dla wykonania działania na danych z moto1, moto2, return  /tłumienie drgań wskazań analogów = dane musza być spełnione co-najmniej x sekund - jak opóźnienie włączenia zadania/
  
• stop motor H - ustawia OFF na wszystkich wyjściach pwm - taki ręczny wyłącznik bezpieczeństwa z opcją automatycznego uruchomienia wraz ze startem regulatora - przy ustawieniach aktywny niski i tryb on/off podczas startu LK ustawia ON na wyjściach pwm - opcja taka by ustawiała OFF. 
  
• opcja zwłoki dla selfcontroli przed zmianą stanu dowolnego kanału pwm - czas dla załączenia przekaźnika.. /w msek/
  
• sterowanie ręczne mostkiem H np z zadań przez inpdx na zasadzie sprawdź czy kontroler mostka jest on/off - jeśli off włącz + operacja - poprzedni stan kontrolera mostka
  

wyzwalacze dla zdarzeń regulatora

• manual moto1 left
  
• manual moto1 right
  
• manual moto2 left
  
• manual moto2 right
  
• manual stop motor H
  
• start/stop regulatora mostek H
  
• start/stop opcji return 0H
  

-------------------------------------
suntracker na takim mostku:
wejścia czujników światła na dowolnym inpa a ich różnica diff jako dane dla pracy moto1 moto2
wejście kąta konstrukcji na dowolnym inpa skalibrowane tak by w danej pozycji pokazywało 0 dla danych return 0H
wejście czujnika zmierzchu na dowolnym inpad 
wejście czujnika prędkości wiatru na inpd

w zdarzeniach
czujnik wiatru lub drgań lub zmierzchu załącza eventx
eventx załącza /rozłącza opcje return 0H
inpd czujnika zmierzchu załącza/rozłącza prace regulatora mostek H

-------------
inne możliwości zastosowania

• robotyczne ramie z opcja auto return
  
• sterownik bramy przesuwnej/dwuskrzydłowej z opcją furtki 
  
• podwójny L/0/R kontroler pwm silników wentylatorów etc
  
• dwuosiowy selfbalancer
  
• autonomiczny sterownik żagli /modelu/ zagłówki względem kierunku wiatru
  

i zapewne sporo innych....  na których propozycje czekam w odpowiedziach.


------------z innej beczki: zdarzenia propozycja ------------------------
możliwość ustawienia dwóch działań jednocześnie w zdarzeniu